Te comento como lo hago yo, es un poco cutre, pero funciona:
- Abres el PDF con el acrobat reader (gratuito).
- Pones el PDF a pantalla completa.
- Capturas la pantalla.
- Abres tu editor favorito ( gimp, photoshop, etc ) y editas la captura para que solo aparezca el PDF.
- Añades lo que quieres a la imagen ( nombre, dni, firma, etc ).
- Guardas el archivo de imagen ( aconsejo png ).
- Abres tu editor de texto favorito ( yo uso word ).
- Creas un documento, le añades la imagen que creaste y la estiras para ocupar lo máximo posible de la página.
- Vas a la opción de imprimir y como impresora de salida, marcas "Microsoft print to PDF" ( esto es en word ).
- Le das a imprimir, te pedirá nombre de archivo de salida y ubicación. Le das y ya tienes tu PDF "editado"
Espero te sirva.
Un saludo.