Lo que te han dicho, cable RGB.
Si usas tele plana de las actuales, se te verá medio bien pero no te escandalices si te parece algo ortopédico. Si te da por conectarla a una tele de tubo de las antiguas, procura no caerte de espaldas al asombrarte de cómo se ve, pues parecerá una consola nueva: El cable de antena daba una calidad bajísima comparada con el RCA (vídeo compuesto, el que dices de las clavijas amarilla-roja-blanca), que a su vez es bajísima comparada con el RGB.
Sobre este último cable para Mega Drive I, un apunte: La salida AV trasera de la consola no saca sonido estéreo, que sólo sale de la toma minijack de auriculares. Si quieres que se te escuche en estéreo en la tele, tendrás que buscar específicamente un cable RGB estéreo para MD I, que además del conector SCART (euroconector, a la TV, que obviamente ha de tener este tipo de entrada) y del DIN8 (lo que va a la salida AV trasera de la consola) tiene en el cable una ramificación con clavija minijack para la salida de auriculares de la consola. Uséase, esto:
Luego ya dentro de los cables RGB también hay un mundo... Para empezar está bien pillar el más barato posible de los chinos (que son exactamente iguales que los que venden en tiendas especializadas como Emere o Retrocables por 10€ más). Y si usando tele antigua te pones quisquilloso con ciertos artefactos de imagen y de audio (zumbido), ya habría que irse a por cables de mayor calidad y con mejor apantallamiento, y dentro de ellos están los RGB CSYNC, que es la señal de mayor calidad de vídeo que puede obtenerse de la consola (incluso hay un mod para mejorar la señal RGB, pero si el cable es bueno no es necesario).
¡A disfrutar del retorno a los 16 bits!
PD.: Y por si le coges el gustillo y te apetece, lo siguiente sería hacerle a la consola el mod de frecuencia y región para poder jugar a 60 Hz (a pantalla completa sin franjas negras y ganando un 17% más de fluidez y velocidad en gráficos y a veces hasta en sonido, disfrutando así de los juegos tal cual fueron diseñados a diferencia de lo capados que estaban en las versiones PAL que nos llegaban) y hacerla multirregión, con lo que ya sí que te parecerá una consola totalmente diferente a mejor. Y para rematar, píllate un flashcart para poder jugar a todo lo que desees ahorrando espacio, time y dineros.