Nero Recode hace exactamente eso que necesitas, con la salvedad de que no es un programa gratuito.
Entre otras virguerias, te permite codificar directo del DVD a .mp4, e incluso usando AVC, además, puedes controlar el tamaño final del video en forma muy intuitiva, con un simple slider o con un selector de tamaño fijo.
Esto sin mencionar que si tienes la PSP conectada al ordenata, el programa te pasa el video de modo directo a ella, sin conflictos de nombres con los videos que ya tengas, así también te permite seleccionar que imagen quieres que aparezca en el thumbnail del video.
Un saludo