Prefiero medieval o antiguo, sin duda. Sobre todo porque con ambientaciones medievales puedes comparar con la realidad (edificios, caballos, vegetación, escenarios, personas...) pero con juegos futuristas, la comparación para ver el nivel de realismo conseguido es bastante difícil (edificios físicamente imposibles, vehículos inexistentes en el mundo real, personajes alienígenas, mundos raros...).
Son juegos mucho más creativos porque al ser mundo de Sci-Fi, puedes crear lo que quieras, pero por otro lado es más difícil impactar con algo que no existe porque no se puede comparar con la realidad.
Por ejemplo, el "bosque" de Killzone 3 puede ser muy espectacular, pero nunca será comparable al bosque de Far Cry que puedes comparar con la realidad.