Yo tengo una extensión que se llama fastesttube y va genial. Es muy, muy fácil. Simplemente te metes en youtube en el vídeo en concreto y te sale la opción de descargar. Más fácil imposible
Yo para bajar videos de youtube uso Safari. Con la página del video abierta le das a ventana>actividad, buscas el archivo que ocupe más (que será el video), haces doble click sobre él y empezará la descarga. La calidad del video será la que hayas elegido, ya que se lo baja directamente de la página. Rápido, fácil y para toda la familia
Más fácil que todo eso es tener el jdownloader abierto, copias la url del video y el jdownloader te da los links para bajar el video en cada una de sus resoluciones o solamente el mp3.