Pues, lenguaje C y C++, te tienes que saber C como la palma de tu mano, resumiendo.
Y dependiendo quizá algo de hexamblador, pero vamos, hay algunos emuladores OpenSource que están escritos en C puramente, podrías coger alguno y adpatarlo a PS2, tienes curro!
Luego ya seria Instalarse el entorno de desarrollo de Ps2 y a picar código...