Generalmente la complicación viene para entrar en Madrid, y no para salir de Madrid. Es posible que te comas algo de atasco si coges la A6 desde el principio, entonces hasta la salida de Pozuelo (M40) si puede que tengas atasco, una vez pasado eso, te olvidas de todo.
No se te ocurra coger la M40 para ir a la A6......