El ESR es un metodo de carga de DVD via lector. Solo CDs. Pero que el ESR no pueda leerlos no implica que otros programas no puedan hacerlo.
Como bien has dicho podrías meterlos en el HDD y cargarlos con el USB Advance o el Open PS2 Loader (Ambas aplicaciones disponibles en el tutorial)
Lo que te recomiendo es que te pilles el Swap Magic, HD Advance, USB Advance, Xploit, chip (este te lo recomiendo menos, suelen dar fallo de compatibilidad), etc. de algun colega, y te lo instales.
Recueda que puedes instalarlo en tu consola o instalar la multiversión en la consola de un amigo para luego usarlo en tu PS2.