Es muy fácil, solo tienes que comunicar a aruba que quieres transferir un dominio con ellos. Les dices cuál es y les tienes que dar el authcode. El authcode es un código que os tiene que facilitar la empresa donde teneis actualmente el dominio (si teneis un panel de control en él, es posible que podais verlo directamente desde ahí). Con ese código los de aruba pueden solicitar a la ICANN la transferencia del dominio.
En realidad son las empresas de hosting las que tienen que encargarse de todo (si son serias), es una operación muy sencilla. Eso sí, os cobrarán algo por ello, no es gratis. Una vez completada la operación, igual teneis que poner a mano las DNS del nuevo hosting desde el panel de control de aruba.it, pero eso es todo.