Pues basicamente, en RGB y componentes, los colores van en tres canales separados, lo que hace que la señal llegue mas pura y haya mas calidad de imagen. Creo que la señal de video por componentes es aun mas pura que la RGB. La de S-Video divide la imagen en dos, crominancia y luminancia, lo que hace que la imagen tenga mas calidad que una señal de video compuesto normal y corriente, pero que tampoco sea muy alla, ni alcance la calidad de las señales de video por componentes o RGB, ya que en S-video los colores van todos mezclados.
No es una explicacion muy tecnica, pero creo que a groso modo se entiende bien lo que es cada cosa.
La mejor, video por componentes, pero rara es la TV que soporta esa entrada en Europa.