Buenas, pues no es difícil, tan sólo necesitas:
- Firefox/Iceweasel
- Adblock Plus
- Adobe Flash (no sé si con gnash/lightspark funciona)
- opcional: wget, curl, aria2.. (cualquier gestor de descargas)
Una vez que tengas las tres primeras cosas, te vas a la página donde está el vídeo que quieres descargar y le das al play, dejas que cargue y en cuanto salga el vídeo, lo paras.
Desde el addon ABP (adblock +) seleccionas "mostrar elementos bloqueables (o similar, no sé si se llama así, yo tengo el sistema en inglés)", eso te abrirá en la parte inferior una lista de elementos que ha cargado la página (js, imágenes, objetos..), si lo ordenas por "tipo" bajas hasta que llegues a "solicitud de objeto" y ahí verás el vídeo, te saldrá una URL con un .mp4 o un .flv, botón derecho encima y "copiar url", la pegas en wget o cualquier gestor y listo.
Nota: esto sólo sirve para los vídeos que te llegan por HTTP no por RTMP, esos requieren algo más de maña.
Nota2: algunas páginas como la de Telecirco tienen su miga, aunque no te sé decir porque no me va la mierda que ponen.
Suerte!