Visita a Urdaibai en coche

¿Para ir a Urdaibai en coche dónde recomendáis ir? Las dos veces que he ido fue con el colegio y el plan fue ir en tren hasta Busturia, un paseo con un guía hasta creo que Bermeo y de allí volvernos a Bilbao pero para ir en coche no se puede hacer