Freno de mano y una marcha puesta siempre. Sea en llano ó en cuesta de la manera que ha comentado baronluigi.
Un ejemplo de como se debería funcionar en este tema lo tenemos en los cambios SMG de BMW (cambios mecánicos con mando electrónico que se pueden manehjara a través de levas en el volante, de manera similar a los de F1). En estos cambios debes tener la palanca en punto muerto (N) para que actuae el motor de arranque. Ahora bien, cunado quitas el contacto y abres la puerta del conductor se activa una alarma sonora avisandote de que dejes en vehículo con una marcha (1ª ó marcha atrás) engranada. Otro ejemplo de como se debería actuar lo vemos en los cambios automáticos modernos en lo que no te permite sacar la llavae del contacto si la palanca de cambio no se encuentra en P (posición de parcking). En este caso no se trata de que se quede una marcha engranada (algo imposible debido a la manera de funcionar de estas cajas de cambios) sino que esa posición lo que en realidad hace es bloquear la salida de la transmissión, conlo que se consigue el mismo efecto que dejar una marcha metida en un cambio manual.
Esta cuestión es un tema de seguridad y aunque con el freno de mano debería ser suficiente el tener una ayuda más a la hora de retener el vehículo en parado (en este caso una marcha engranada ) no viene nunca de más. Repito que es cuestión de seguridad y, en este aspecto, las precauciones nunca sobran.
Sobre lo que se ha comentado de pisar el embrague para arrancar el vehículo, sólo decir (como ya se ha comentado antes, que es una buena medida. Al accionar el motor de arranque con el embrague sin pisar (aunque tengamos el coche en punto muerto) estamos haciendo que el arrranque mueva no sólo el motor del coche sino también la maza del embrague (y es una pieza que tiene su peso) y el arbol primario del cambio. Además, en los cambios sincronizados (actualmente todos) el primario está constantemente engranado a los piñones del secundario (aunque estos piñones no estén unidos al eje secundario) lo que supone un esfuerzo mayor para el motor de arranque que si pisamos el embrague con lo que estaremos separarando la maza del disco de embrague y, consecuentemente, todo lo que está unido a él. El arranque tendrá que "tirar" de menos elementos, por lo que su esfuerzo será menor. Yo he tenido la experiencia de ver como, con una batería justita de potencia para arrancar, no podía poner en marcha un motor que conseguía empezar a uncionar, con la misma batería, segundos después, por pisar el embrague. Así que aunqeu parezca inapreciable la fuerza de menos que tiene que hacer un arranque cuando se pisa ó no el embrague se puede llegar a notar.
Un saludo.