Lo que no explicas es para que quieres volver allí
Ahora tienes que ir al castillo de antes, que se te ha perdido otra vez en la entrada de la cueva?
... si la respuesta a esa pregunta va a ser "el barco", tranquilo que estarás sin él cinco minutos, ya te lo devolveran xD Ahora sigues sin necesitarlo para nada, así que debería darte igual.
Si quieres volver por algún otro motivo que se me escapa, me temo que no podrás hasta que recuperes el barco.
CrAwL creo que se ha liado con lo primero que te ha dicho y lo que el decía pasaba antes de donde tú estas ahora, no despues... o igual soy yo la que se lia, no sé.
De todas formas, si lo que te está despistando es el puñetero barco, olvidate de él
Edito: MIra, no había leido tu edición
Si no vas a por el barco con la canoa tampoco pasa nada, te lo plantan en la puerta de la ciudad cuando lo necesitas luego.