Hola, pues el asunto es muy complicado, puedes desde coger un juego y modificarlo (Cualquier Quake, Half Life, etc) depende de lo que te quieras complicar, luego puedes usar el DIV2 (no permite 3d, solo modo 8 que es como el doom) o bien usar el Dark Basic que ese ya es mas completo y permite 3d, de hecho se basa en las 3D, luego si sabes mucha informatica puedes hacer tu el motor grafico y demas, pero yo en eso me pierdo.
Salu2