Aduanas te puede parar un paquete siempre que quiera, luego tu tienes que demostrar que te ha costado menos de 21€ si quieres no pagar.
El tema de pagar aranceles y demas tasas ANTES de que salga del pais son los portes aduaneros que se pagan en ESE PAIS por sacar el producto, si llega a España te lo pueden parar sin problema ninguno y pagar los correspondientes impuestos españoles. No existe ningun seguro anti aduanas.
No suelen parar los envios SAL provenientes de japon o los paquetes relativamente pequeños, si viene por agencia postal que no sea la "publica" del pais de origen los suelen parar. (DHL, EMS, UPS...)
Cuando te paran en aduanas no va el cartero a casa con la factura ( antes si) a no ser que sea una agencia tipo UPS que creo que tampoco lo lleva, te envian una carta con las instrucciones y te dan varias opciones