No, no tiene exploración como tal fuera de los combates.
Pero sí que tiene casas, tiendas, armerías, y otros edificios dentro de los propios combates. Incluso visitar una casa antes de que la destruya el enemigo puede ser parte de la historia, o para reclutar a un personaje específico.
A veces (normalmente cuando vas algo avanzado) puedes usar las tiendas entre actos. Y siempre puedes ir "unos actos atrás" a comprar alguna cosa que te haya quedado pendiente (sin pegarte).
Inquietante, ¿verdad?