Nah, sucede en el mismo mundo en una época posterior a la del 1, pero la historia no tiene nada que ver más allá de compartir la misma mitología, leyendas, diose, etc. Los dlcs con personajes extra y todo tipo de roña variada son algo típico de la saga, pero no influyen en la historia. De hecho en el zero si tienes una partida terminada del 1 cuando lo empiezas luego tendrás acceso a los personajes y localizacione del agarest 1, lo que deja el total de personajes en una salvajada, pero es únicamente a nivel de combate. Son como las marionetas que consigues por alquimia, están ahí, pero nada más.
Pero vamos, si estás con el 1 el paso lógico es el zero, el 2 ya te digo que es completamente diferente como juego al no tener nada que ver su sistema de combate o el movimiento en sí por el mapa.