Desde mi punto de vista dos juegos pertenecen a la misma saga si comparten elementos de lore y género. Si comparten personajes, lore etc, pero es otro género dentro de los videojuegos pues para mi es subsaga o spin-off.
Mario Kart usa personajes del mundo Mario, pero para mi no es un "Mario", es un juego de carreras arcade basado en el mundo Mario. Para mi los Marios sólo son los plataformas. Super Mario es una saga, Mario Kart es otra, y así con todas.
Ergo Hyrule Warriors es una saga completamente diferente a The Legend of Zelda, pero que usa el lore y los personajes de The Legend of Zelda.
Y luego está el tema de ser "canon", que puede serlo o no independientemente de ser otra saga. De modo que el primer Hyrule Warriors no me parece canon en absoluto, pero el Age of Calamity sí.